Пользователь Пароль
Забыли пароль? Регистрация
Содержание >> Инженерная математика >> Системы управления >> Динамический синтез системы управления объемным гидроприводом >> Введение

Системы управления - Динамический синтез - Введение

Введение

Управление силовым гидроприводом при позиционировании исполнительных механизмов, особенно для манипуляторов и робото-технических систем, требует специальных алгоритмов, обеспечивающих необходимые характеристики движения, включая разгон и торможение. Поскольку в качестве силового следящего привода манипуляторов и роботов может использоваться гидропривод с объемным и дроссельным регулированием, рассмотрим обе принципиально возможные схемы регулирования гидропривода.
Управление силовым гидроприводом объемного регулирования для разомкнутой системы без корректирующих звеньев и обратных связей по фазовым координатам (на этапе так называемого «грубого» управления) может быть построено двумя различными методами:
- методом кратных периодов собственных колебаний, когда период управления разбивается на следующие промежутки: разгон, статика и торможение, а время управления гидросистемой выбирается минимальным, но кратным периоду собственных колебаний, исходя из условия их полного отсутствия на участке установившегося движения (статика);
- методом планирования закона движения, при котором задаются определенные граничные условия (в общем случае – условия в узловых точках траектории), по которым определяются коэффициенты аппроксимирующего полинома (в общем случае – сплайна [1, 2]), определяющего в соответствии с математической моделью рассматриваемой гидросистемы функцию управления – относительный рабочий объем регулируемого насоса.
Этим же методом можно построить управление гидроприводом дроссельного регулирования, но здесь функцией управления будет переменная площадь проходного сечения дросселирующего устройства. Частный случай этой задачи рассмотрен в разделе "Динамический синтез гидравлических устройств".
В качестве примеров ниже рассмотрены задачи управления силовым гидроприводом объемного регулирования с замкнутой циркуляцией потока, иллюстрирующие возможности предлагаемых алгоритмов управления, как с точки зрения точности позиционирования, так и в плане выполнения ограничений, касающихся динамики переходных процессов.
Для решения данной задачи и анализа синтезированных алгоритмов управления был использован метод компьютерного моделирования с помощью программы автоматизированного динамического расчета гидросистем HYDRA (см. раздел "Гидравлические системы. Динамический анализ") основных режимов движения гидропривода (разгон – статика – торможение) при различных алгоритмах управления.
Главная | Дискретность | Пользование сайтом | Ссылки | Связь с нами
© Д-р Юрий Беренгард. 2010 - 2017
Последнее обновление: 11 ноября 2017 г.


Rambler's Top100